Silnik to jakaś taniocha, na pewno nie NEMA. Poniżej opis działania pilota.
Mam nadzieję, że odpowiem na wszystkie pytania, być może nie w poprawnej kolejności. Polecam Ci informacje zawarte w linku:
http://lx-net.pl/astrop/astrop.php i
http://lx-net.pl/astrop/manual.htmlAstroPilot to stabilny i programowalny generator sygnału sterującego silnikiem krokowym. Wzorcem jest generator kwarcowy 8MHz a formuła definiująca częstotliwość wyjściową to 8MHz/4/XXXXX.
Nie wdając się w szczegóły, podana formuła obowiązuje dla sekwencji typu 0XXXXX a XXXXX jest podzielnikiem częstotliwości zegara. Tak więc dla Twojej sekwencji 012000 częstotliwość sterująca jaką uzyskasz to 8000000/4/12000=166.6(6)Hz. Dodatkowo, na płytce AstroPilota masz możliwość ustawienia dodatkowego podzielnika sprzętowego od 2 do 9 a więc na przykład używając podzielnika 2 i zakładając zworę we właściwym miejscu uzyskasz częstotliwość 83.3(3)Hz
Dla ułatwienia ustawień korzystaj z aktywnego arkusza z podanego wyżej linku, który na podstawie danych o przekładniach, silniku i sterowaniu (mikrokrok) dobierze odpowiednie ustawienie sekwencji.
Zakładając, że nie zmieniasz pierwszej pozycji (0) wtedy zmiana wartości XXXXX na większą zwiększa podzielnik co skutkuje zmniejszeniem częstotliwości wyjściowej i odwrotnie, zmniejszając podzielnik zwiększasz częstotliwość wyjściową. Dlatego np. zmieniając sekwencję na 024000 zmniejszysz sterowanie dwukrotnie do częstotliwości 83.3(3)Hz a zmieniając sekwencję na 010000 uzyskasz większą częstotliwość sterowania (100Hz). Nie zmieniaj raczej pierwszej cyfry (zwykle to 0) bo to powoduje zwiększenie podziału dość drastycznie (16, 32, 128 itd. razy) a częstotliwość sterująca gwałtownie spadnie.
Twoja sekwencja 012000 daje częstotliwość sterowania 166.6(6)Hz. Zmiana na ostatniej pozycji, na 12001 daje częstotliwość 8000000/4/120001=166.65Hz, zmiana na wyższej pozycji na 12010 to częstotliwość 8000000/4/12010=166.52, zmiana na kolejnej wyższej pozycji czyli 12100 to częstotliwość 8000000/4/12100=165.29Hz, sekwencja 13000 to częstotliwość 8000000/4/13000=153.85Hz i w końcu zmiana na najwyższej pozycji czyli np. na 22000 to częstotliwość 8000000/4/22000=90.91Hz itd.
Ze względu na ograniczenia dotyczące zastosowanych liczb w mikrokontrolerze, sekwencja sterująca nie powinna być większa niż ok. 56000 tak więc staraj się tak dobierać sterowanie i podzielnik na płytce aby nie przekraczać tej wartości (najlepiej użyj kalkulatora z podanej wyżej strony).
Sekwencję ustawia się w tybie 9 i nie ma innej metody niż ta podana w opisach na stronie AstroPilota, w szczególności nie działają klawisze strzałek góra/dół - co wydawałoby się logiczne - ale nie udało się zmieścić w pamięci małego mikrokontrolera wygodniejszej formy zmiany wartości na poszczególnych pozycjach sekwencji. Po zmianach wyłącz i włącz zasilanie aby nowe wartości zostały podczas startu urządzenia wczytane do działającego algorytmu.
W trybach ręcznych masz możliwość uzyskania innych prędkości niż podstawowa a więc tryb 2 to x2, tryb 3 to x10, tryb 4 to x20 a tryb 5 to x100. Oznacza to, w Twoim przypadku (012000), że uzyskasz w poszczególnych trybach odpowiednio: 83.3(3), 166.6(6), 833.3(3), 1666.6(6) oraz 8333.3(3)Hz. Może się okazać, w zależności od ustawień sterownika mikrokrokowego i typu silnika, że sterowanie będzie dla silnika za szybkie i w wyższych trybach może nie działać prawidłowo co będzie się objawiać buczeniem lub piszczeniem uzwojeń. Jest to oczywiście naturalne bo tak jak każdy samochód ma swoją maksymalną prędkość tak poszczególne silniki krokowe również mają swoje prędkości maksymalne a w dodatku nie da się samochodu rozpędzić dowolnie szybko - to samo z silnikiem krokowym, każdy ma swoje ograniczenia mechaniczno dynamiczne i zbyt duże sterowanie (częstotliwość) staje się dla niego "niewidoczne".
Silniki z 6 wyprowadzeniami musisz zidentyfikować za pomocą omomierza. Na początek oddziel od siebie dwa systemy uzwojeń po 3 wyprowadzenia. Po takiej identyfikacji będziesz mógł powiedzieć, że masz uzwojenia A1,A0,A2 oraz B1,B0,B2. Oczywiście, między dowolnymi wyprowadzeniami Ax będzie połączenie podobnie jak pomiędzy wyprowadzeniami Bx. Nie będzie połączenia między dowolnymi wyprowadzeniami Ax i Bx.
Trzy wyprowadzenia dla uzwojenia A oraz 3 wyprowadzenia dla uzwojenia B należy w dalszym etapie dodatkowo zidentyfikować. Uzwojenia A i B są typu A1-A0-A2 oraz B1-B0-B2 co oznacza, że wyprowadzenie A0 i B0 są odpowiednio środkami uzwojeń A i B. Oporność pomiędzy A0 a A1 i A0 a A2 będzie identyczna i dwukrotnie mniejsza niż między wyprowadzeniami A1 a A2. Jeśli kupiłeś silniki o jakich pisałem, to oporności A0-A1, A1-A2 mogą wynosić kilka ohm - zastosuj omomierz na najniższym zakresie (nie więcej niż 200 omów). Oczywiście, podobne zależności dotyczą uzwojenia B.
Po identyfikacji wyprowadzeń A1-A0-A2 oraz B1-B0-B2 podłącz silnik krokowy za pomocą wyprowadzeń A0-A1 lub A0-A2 oraz B0-B1 lub B0-B2. Nie ma znaczenia czy wybierzesz A0-A1 czy A0-A2 i podobnie jest dla uzwojenia B. Oczywiście, na koniec zostaną wolne dwa wyprowadzenia silników A1 lub A2 oraz B1 lub B2, które trzeba zabezpieczyć przed przypadkowym zwarciem z innymi elementami w układzie. Jeśli silnik nie będzie działał w kierunku w jakim chciałbyś to po prostu zmień porządek podłączenia jednego z uzwojeń A lub B czyli zamień miejscami A0-Ax lub B0-Bx.
Nie będzie też błędem jeśli zastosujesz w uzwojeniach A i B wyprowadzenia A1-A2 i B1-B2 z wolnymi wyprowadzeniami A0 i B0. Wtedy oporność uzwojeń będzie dwukrotnie większa niż poprzednio co, ogólnie mówiąc, zmniejszy pobór energii ale zmniejszy też moment silnika więc należy wyważyć co jest bardziej istotne: pobór zasilania czy moment silnika.
